发生时间不同

公司设立行为贯穿于公司获得法人资格的全过程，而公司成立是公司取得营业执照的最终结果或状态，即公司设立是一个过程或者一个时间段，而公司成立是一个结果或者一个时间点。可以说，公司设立是公司法人的孕育过程，而公司成立是公司法人的诞生结果，公司设立是公司成立的前提，公司成立是公司设立的结果。

性质不同

公司设立是公司成立前一系列法律行为的总称，公司成立则是公司设立中所涉及的诸多行为的结果，是公司设立人与登记机关之间交涉完毕后的一种状态。换言之，公司成立并非一种行为，而是公司已获得法人资格的事实，是公司合法身份存在的一种表现形式。

法律效力不同

公司设立并不会自动导致公司成立，即使公司设立的所有行为都已完成并具备成立条件，只要公司没有到登记机关进行核准登记，公司就未成立。只有在公司成立之后，公司才获得法人资格以及公司名称等的排他使用权，而公司设立行为并不享有上述的人格和权利。